mardi 8 octobre 2013

[TUTO] - Réglages Radio 9XR avec un NAZA et GPS de DJI


Comme j'ai un peu galeré pour configurer ma radio avec mon Naza et GPS, voici un Tuto qui peut vous faire gagner du temps :-)

Ce tuto permet de configurer un Naza et un GPS de chez DJI, avec une radio Turnigy / Eurgle et autre clone et le firmware 9XR, donc cela fonctionne sur les radios flashées et sur les radios Turnigy 9XR (ER9X - TH9X - T9XR - T9RX, etc …)

Pour commencer on va customiser un peu la radio, via le menu Réglage Radio (1/6) (bouton LEFT LONG)

Owner Name : mettre un nom ou un pseudo (le nom va s'afficher sur l'écran d'accueil au moment de l'allumage)

Beeper : pour régler le Beep de la radio ==> j'ai choisi "No Keys" : BEEP normaux mais pas sur les touches EDIT

Battery Warning : pour eviter la coupure brutale parce que batterie vide, j'ai mis 10,0 V ==> la radio va biper dès que la tension passe en dessous de cette valeur

Inactivity Alarm : c'est pour les "têtes en l'air" qui oublient d'éteindre leur radio ==> j'ai mis 10 m, ce qui veut dire qu'au bout de 10 minutes sans rien toucher, ça sonne (pratique pour cuire les pates al dente  ;) ) Pour désactiver, mettre "0"

Minute Beep : ça bip à chaque minute quand le compteur tourne ==> je ne m'en sers pas, ça me stress  :twisted: 

CountDown Beep : ça bip à 30, 20, 10, 3, 2 et 1 secondes avant la fin du compteur  ==> à vous de voir si ca vous sert ?

Throttle Warning : si le manche du Throttle n'est pas à fond en bas ==> message d'alerte (je ne m'en sers pas car j'ai des inters d'allumage)

Switch Warning : si tous les inters ne sont pas en position "repos" ==> message d'alerte (je ne m'en sers pas car certains de mes inters sont tout le temps actifs)

Passez à l'écran Calibration (5/5 ou 6/6)
1er équilibrage : mettre les manches et les potars (boutons qui tournent) au centre (pour définir le "neutre")==> "Menu" pour valider
2ème équilibrage : bouger les manches et les potars au "min" et "max" (haut / bas / gauche / droite / diagonales, bref bougez les manches dans tous les sens) pour définir la course des manches et des potars ==> "Menu" pour valider

La radio est customisée, cela veut dire que ces paramètres s'appliqueront tout le temps. Maintenant, on va créer un ou des profils différents selon vos machines ou les configurations de vols que vous voulez.



CREATION D'UN PROFIL "TYPE" POUR LE NAZA & GPS



MODEL (1/11)
==> Créer un profil 

SETUP (2/11)
Name : Donner un nom au profil, par exemple, DJI NAZA

Timer : c'est le compteur de vol ==> j'ai mis 09:00 minutes avec des lipos 2200 mAh en 3S pour avoir de la marge et ne pas vider à fond mes lipos

Trigger : on peut déclencher le compteur avec un inter ou un manche ==> j'ai choisi THs ==> dès que j'augmente le manche du Throttle, ça déclenche le compteur, si je mets le Throttle à "0" (gaz coupé), le compteur s'arrête (ça me semble la meilleure configuration et la plus logique). 
OFF : le compteur ne sera pas utilisé. 
ABS : le compteur fonctionne tout seul (il est tout le temps actif). Pour affecter le Timer sur un inter, choisissez un inter finissant par "m" (Ex : TRNm)

Timer : CountDown = decomptage (mon choix) / CountUp : comptage

T-Trim : OFF

T-Expo : OFF

Beep Cnt : bip au moment du passage au neutre d'un manche ou d'un potard ==> RETA123 veut dire Rud / Ele / Thr / Ail et P1 / P2 / P3 ==> j'ai mis uniquement sur les potards 1/2/3 en surbrillance (MENU pour activer/desactiver)

HELI SETUP (3/11) 
Je ne touche à rien

EXPO/DR (4/11)
J'ai fais le choix d'affecter de l'expo sur 1 inter afin d'avoir 2 modes de vol : "agressif" et "calme" et quitte à mettre de l'expo, j'en mais vraiment : 50
Voici ce que cela donne :
AIL : EXP 50 / 100% / SW1 : j'affecte l'inter RUD ==> lorsque j'actionne l'inter, j'obtiens 50 d'expo, sinon c'est 0
THR : EXP 50 / 100% ./ SW1 : j'affecte l'inter RUD ==> lorsque j'actionne l'inter, j'obtiens 50 d'expo, sinon c'est 0
ELE : EXP 50 / 100% / SW1 : j'affecte l'inter RUD ==> lorsque j'actionne l'inter, j'obtiens 50 d'expo, sinon c'est 0
==> L'inter RUD est maintenant paramétré, donc par défaut il est désactivé mais si je veux un vol plus calme, j'actionne l'inter RUD et j'ai un vol plus calme, notamment pour le FPV ou la prise de vue, malin non ?

MIXER (5/11)
C'est la partie la plus importante, car c'est ici que l'on va paramétrer les voies : la fonction du mixer est de prendre les entrées, leur faire subir quelques opérations et les conduirais vers les voies de sorties. Le routage étant libre on peut faire ce que l'on veut :-)
Pour le NAZA + GPS, voici ce que cela donne :

CH1 : 100% AIL
CH2 : 100% ELE
CH3 : 100% THR
CH4 : 100% RUD
CH5 : laisser vide (si vous avez laissé vide sur votre Rx)

On va configurer un inter 3 positions sur le CH6 pour avoir les 3 modes de vols : ATTI / GPS / MANUAL
Source : HALF
Weight : 5 ================> Modifier cette valeur jusqu'à de que le curseur "U" du logiciel DJI devienne bleu sous la zone "ATTI"
Offset : 0
F1Modetrim : OFF
Trim : OFF
Curves : ---
Switch : ID0 ===============> Affecter l'inter que vous voulez : ici je prends l'inter 3 positions, et j'affecte en haut le mode ATTI
Warning : OFF
Multppx : Add

Ajouter un 2ème mixage sur la CH6 (mettre en surbrillance CH6 et appuyer sur le bouton "menu" une fois, ensuite appuyer sur le bouton "DowN" pour créer un sous mix et le modifier comme suit) :
Source : HALF
Weight : 70 ================> Modifier cette valeur jusqu'à de que le curseur "U" du logiciel DJI devienne bleu sous la zone "GPS"
Offset : 0
F1Modetrim : OFF
Trim : OFF
Curves : ---
Switch : ID1 ===============> Affecter l'inter que vous voulez : ici je prends l'inter 3 positions, et j'affecte au milieu le mode GPS
Warning : OFF
Multppx : Add

Ajouter un 3ème mixage sur la CH6 :
Source : HALF
Weight : -60 ================> Modifier cette valeur jusqu'à de que le curseur "U" du logiciel DJI devienne bleu sous la zone "MANUAL"
Offset : 0
F1Modetrim : OFF
Trim : OFF
Curves : ---
Switch : ID2 ===============> Affecter l'inter que vous voulez : ici je prends l'inter 3 positions, et j'affecte en bas le mode MANUAL
Warning : 3 ===============> La radio va biper 3 fois de manière permanente : cela me permet de savoir que j'ai basculé par erreur sur ce mode en voulant passer de ATTI à GPS :-)
Multppx : Add

Si l'on n'a pas de GPS et que l'on veut basculer de ATTI à MANUAL :
Suivre la même procédure sauf que sur le Switch vous affectez un autre inter (GEAR par exemple)

Pour le CH7, on va l'affecter à un potentiomètre (bouton qui tourne) : j'ai choisi le P3 (c'est le 1er potar en haut à gauche)
==> X1 sur le logiciel va donc être modifié par ce potar
Source : P3
Weight : 100
Offset : 0
F1Modetrim : OFF
Trim : OFF
Curves : ---
Switch : --- 
Warning : OFF
Multppx : Add
Ensuite dans le logiciel DJI, dans l'onglet AUTOPILOT, j'affecte X1 dans le menu REMOTE ADJUST pour le PITCH et pour le ROLL : cela permet de changer les GAINS du Naza sans avoir à se reconnecter au logiciel :-)

Pour le CH8 qui contrôle le X2, on va l'affecter à un inter à 2 positions, j'ai choisi l'inter GEAR
Source : FULL
Weight : -100 ===============> ATTENTION, j'ai mis une valeur négative pour arriver jusqu'au sous "HOME LOCK" dans la partie IOC du logiciel DJI
Offset : 0
F1Modetrim : OFF
Trim : OFF
Curves : ---
Switch : GEA ===============> Affectez l'inter que vous voulez : ici je prends l'inter GEAR
Warning : OFF
Multppx : Add
L'inter GEAR va permettre de sélectionner l'IOC (Intelligent Orientation Adjust) dans le logiciel DJI ==> la configuration proposée permet de passer de OFF à HOME LOCK

Quelle est la différence entre COURSE LOCK et HOME LOCK ?
Mode Home Lock
En Home Lock, le Naza prend en compte le point de départ enregistré au moment du décollage. Quelque soit l'orientation de son nez, qu'il vous fasse face ou qu'il regarde sur la gauche, le simple fait de tirer le manche de profondeur vers l'arrière, le fait revenir, sans modifier son altitude. L'avantage principal de ce mode, est de servir un peu de pseudo RTH (Return To Home), sans avoir à enclencher toute la machinerie, pour ensuite la débrayer et reprendre le contrôle.

Mode Course Lock
En Course Lock, le Naza prend en compte cette fois-ci l'orientation du nez de l'appareil au moment du décollage, et non la position du point de départ . Une fois en l'air, l'orientation du multi n'a plus aucun effet sur sa direction.
==> Du coup, j'ai estimé que le "HOME LOCK" était le plus pratique :-)

Voila les mixages sont finis, c'était pas si compliqué non ?

On va passer directement à la section 10 sur la Radio

SAFETY SWITCHES (10/11)
Descendre jusqu'au CH6 (si le "U" est sur le CH6, sinon choisissez le même CH que celui sur lequel vous avez affecté le "U")
Appuyez sur "Menu" pour mettre en surbrillance
Colonne 1 ==> S : on change rien
Colonne 2 ==> on affecte AIL
Colonne 3 ==> on choisi la valeur 35
==> on vient d'affecter le FailSafe sur l'inter "AIL" ==> ainsi vous pouvez forcer le FailSafe sans avoir à éteindre votre radio :-)
==> L'inter fonctionne sur tous les modes de vols : ATTI / GPS ou MANUAL

/!\ Je profite pour repréciser un point : le Tx/Rx d'origine sur les radios Turnigy 9X ou Eurgle (même si elle sont flashées) ne gère pas le FailSafe de la Radio. 
Je m'explique : en cas de perte de signal, de coupure de la radio ou de batteries à plat (celles de la radio), normalement le FailSafe s'active automatiquement afin de prévoir un atterrissage ou un retour au bercail + atterrissage (si vous avez un GPS) sans avoir besoin de l'activer sur votre Radio via un inter (ce qui ne servirait à rien puisque le Drone et la Radio ne communique plus …). Donc il faut changer le Rx /Tx avec des modèles proposant le FailSafe et qui soit compatible, en voici un : http://www.ladroneshop.com/fr/radios-rc/630-module-rf-frsky-djt-24ghz-combo-pack-avec-telemetry-module-v8fr-ii-rx.html
==> Pour savoir si votre Tx/Rx gère le FailSafe ? Coupez votre radio et le curseur "U" du logiciel DJI doit passer sur FailSafe automatiquement. Si ce n'est pas le cas c'est que votre Tx/Rx ne gère pas le FS ou que vous ne l'avez pas paramètré

Voila les mixages sont finis, donc on a :
- Les manches sont affectés et calibrés
- L'inter 3 positions permet de sélectionner le mode de vol : A / GPS / M
- L'inter AIL D.R pour forcer le FailSafe : atterrissage (ou atterrissage + retour au bercail si vous avez un GPS)
- L'inter GEAR pour passer l'IOC sur Home Lock
- Le potard P1 pour le réglage des Gains du Naza

ASTUCE pour la CALIBRATION du GPS NAZA
La procédure est la suivante : il faut démarrer la Radio avec l'inter sur "M", puis vous branchez la lipo sur le Drone et ensuite il faut actionner rapidement l'inter entre 6 et 15 fois de la position "M" à la position "GPS" puis quand la LED devient VERTE (ou ORANGE) et arrête de clignoter, on fait la calibration. C'est souvent laborieux d'actionner cet inter et on risque de l'abimer voire de la casser ….
Pour régler ce "souci", on va créer un modèle dédié dans la Radio
1/11 : MODEL
2/11 : SETUP : le renommer CALIBRATION 
5/11 : MIXER ==> on va affecter un potard pour la calibration sur le CH6 (le CH qui gère le "U")
Source : P1 ============> c'est le potar du milieu qui est le plus facile à manipuler
Weight : -65 ===========> changer les valeurs jusqu'à ce que le curseur se place sous "M"
Offset : -5 =============> changer les valeurs jusqu'à ce que le curseur se place sous "GPS"
F1Modetrim : OFF
Trim : OFF
Curves : ---
Switch : --- 
Warning : OFF
Multppx : Replace
==> le "Contrôle Mode Switch" est maintenant affecté au potar du milieu. Vous n'avez plus qu'à le tourner à fond de gauche à droite (il faut démarrer sur "M" et finir sur "GPS") assez rapidement et de manière régulière jusqu'à ce que la LED arrête de clignoter et devienne VERTE (ou ORANGE). Une fois la calibration terminée, vous avez juste à sélectionner à nouveau le modèle DJI NAZA que l'on vient de créer pour que le "Control Mode Switch" soit de nouveau affecté sur l'inter 3 positions.


Pour le FAILSAFE RADIO
Comme précisé au dessus, le TX d'origine ne gère pas le FS Radio. Il faut acheter un TX/RX Frsky (D8RII ou V8FR)
Pour programmer le FS Radio (ce qui permet d'activer la FS si la machine et la radio ne communique plus) il faut :
=> Allumer la radio
=> brancher sur l'assistant Naza 
=> dans le logiciel, le curseur doit être sur FailSafe (via l'inter programmé au préalable)
=> appuyer une fois sur le bouton FailSafe de ton RX (ca doit clignoter ou faire un bip il me semble) 
=> mettre l'inter FS sur off ==> le curseur revient sur GPS ou ATTi ou MANUAL 
=> éteindre ta radio et attendre 5 secondes 
=> la led doit se mettre à clignoter rouge/rouge/rouge en continue (ca veut dire qu'il ne recoit plus d'ordre de la radio) 
=> le curseur doit se mettre tout seul (comme par magie) sur FailSafe 
=> rallumer ta radio, la led doit arrêter de clignoter et le curseur doit repasser sur GPS ou ATTI ou MANUAL


Bon, je pense ne rien avoir oublié, bon paramétrage et bon vol :-)